MR流体を用いたバックドライバブルアクチュエータ

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researcher's name
affiliation
research field
知能機械学・機械システム,知能ロボティクス,ヒューマンインタフェース・インタラクション
keyword
patent name
コンプライアントアクチュエータ
Patent No.
特許第6493962号
applicants
学校法人早稲田大学
region
日本

summary

高応答・高出力・安全性が求められる次世代のロボットシステムには、予期しない外力の付与に対して迅速に応答可能な柔軟性を有する新たなアクチュエータが要請されている。　本シーズは、応答時間の短縮化を図るとともに、比較的簡易な構成で柔軟性を発揮させることができるバックドライバブルアクチュエータを提供することにある。

effect

本シーズによれば、アクチュエータの駆動特性を変化させるために、磁界の付与による磁性流体の粘性変化が利用されるため、バックドライバブル性能の向上、低出力慣性、高い操作帯域幅、トルク－質量比の向上、応答時間の短縮化、及び、出力トルクの正確な制御性等の種々の特性をアクチュエータに保有させることができ、安全で作業性の高いロボット等のアクチュエータとして好適となる。

application/development

本シーズは，人間共存ロボットや人間協働型産業用ロボット，大型油圧駆動ロボットのための柔軟関節，ならびに，手術支援ロボットのためのバイラテラル操縦装置として応用・展開できる。

predominance

1つのシステムで2つの機能（能動性，受動性）を有するという利点に加え，柔軟性をもったままの能動駆動，受動状態からの応答性の高い能動駆動，バックドライバビリティを考慮した保持状態など，それぞれの機能強化と状況に応じたシームレスな状態切替が本シーズの優位性である。

purpose of providing seeds

Sponsord research, Collaboration research, Technical consultation, IP licensing

material

  • 1.アクチュエータシステム
  • 2.MRピストン外形
  • 3.トロイダル型ピストンヘッド

collaborative inventors

菅野 重樹 教授 (理工学術院 創造理工学部 総合機械工学科) , ゴンザロ アギーレ

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posted: 2017/02/20