自律移動サービスロボットのための先導・追従行動計画システム

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researcher's name
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research field
知能機械学・機械システム,知能ロボティクス,ヒューマンインタフェース・インタラクション
keyword
patent name
自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び動作制御プログラム
publication number
特開2022-60801
applicants
学校法人早稲田大学
region
日本

summary

本発明は、所定の目的地まで歩行者等の移動対象を先導し、また、荷物運搬や警護等のために移動対象に追従するタスクを行うための自律移動ロボット、並びに、その制御装置及び制御プログラムに関するものであり、混雑した空間内において想定される様々な不測の事態に対応しながら、サービスタスクを継続させられることを特長とする行動計画手法である。

effect

先導行動や追従行動を伴うタスクの遂行時に、ロボットに対する移動対象の物理的な相対関係に加え、ロボットに対する移動対象の意識を総合して、ロボットに対する移動対象の動向を推定することができる。つまり、ロボットと移動対象との単なる相対距離のみならず、相対速度の大きさや方向を総合した同行関係性と、移動対象のロボットに対する意識に関する同行意思とも総合的に考慮しながら、将来的なタスクの継続性を事前に判断し、その状況に応じて様々なロボットの動作制御が行われる。

application/development

パーソナルモビリティ、動車両、船舶、飛行体等、所定の空間内を自律的に移動可能な移動体に対しても、一種の自律移動ロボットとして適用可能である。物理的な接触を伴う歩行介助などにも応用できる。また、群ロボットの制御等にも応用可能である。

predominance

同行関係性と同行意思の推定に基づき行動計画を行うことで、不測の事態が生じても、先導行動や追従行動を伴うタスクを継続して遂行できることが従来システムと比較した際の優位性となる。

purpose of providing seeds

Sponsord research, Collaboration research, Technical consultation, IP licensing

material

  • 図1．同行関係性評価システム
  • 図2．先導・追従計画フレームワーク

collaborative inventors

斎藤 喬介 , 濱田 太郎 , 菅野 重樹

related paper

  • 濱田太郎，斎藤喬介，金田太智，平山三千昭，亀﨑允啓，菅野重樹，“自律移動ロボットのサービスタスク運用のための先導・追従行動計画フレームワークの提案”，第38回日本ロボット学会学術講演会論文集(RSJ2020)，paper no. 3I1-03，2020年9月．

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posted: 2020/11/09