本研究では、これまでに開発してきた、低融点金属の溶融・凝固現象を利用した回転型伝達要素をロボットシステムに導入し、自己修復性能の獲得が可能であることを確認するために、1軸のロボットアームを開発し、自己修復の検証実験を行った。これまでに開発した伝達要素は、低融点金属の金属結合を伝達力として利用しており、小型ながら大きな伝達力を発揮可能である。また、過負荷が発生した際には、低融点金属の部品が破壊して力の伝達性能を失い、それ以上の負荷が発生しないようになっている。その後、伝達要素を加熱・冷却することで、低融点金属を溶融・凝固させ、破壊した部品を自己修復する。ロボットシステムにこの機構を搭載するにあたり、機構が制限なく回転し続けることを可能とするため、非接触で加熱ができる誘導加熱を用いた。誘導加熱を利用することで、加熱の工程は約20秒で完了し、短時間での自己修復が可能である。また、出力を自由に調整できるように、モーターと伝達要素の間に減速機を挿入する構造となっている。アームの角度の制御は、モーターに付属しているエンコーダで行う。実験では、開発したロボットアームを用いて自己修復性能の確認を行った。正常な状態では、ロボットアームは1kgの錘を持ち上げられるが、過負荷を発生させて破壊すると、錘を持ち上げられなくなる。しかし、加熱することで、破壊された低融点金属の部品が自己修復され、再度錘を持ち上げられるようになった。この実験によって、ロボットシステム全体として、自己修復性能を獲得できることが確認された。これらの成果は、国内学会SI2024にて発表を行った。今後は、異常検知アルゴリズムなどを用いることで、自己修復の全自動化を目指す。