内視鏡的粘膜下層剥離術、通称ESDは治療デバイスの自由度が限られているため、高度な技術が必要とされる。この問題を解決するために、手首を持つ多自由度ロボット鉗子があれば、粘膜を持ち上げながら固定することが可能となり、良好な視野が得られる。多自由度ロボット鉗子の大きな課題として、市販の軟性内視鏡の鉗子口(内径2.8 mm)から挿入するため、サイズの制限がある。一方で、部品点数が多くなるとコストが高くなるため、できるため簡素な機構が好ましい。そこで、本研究では市販の軟性内視鏡の鉗子口から挿入できるサイズで柔軟メカニズムを用いた簡素な機構の多自由度ロボット鉗子を提案し、その基礎的な駆動特性を評価した。