表題番号：2022C-453 日付：2023/03/28
研究課題自己修復素材を用いたソフトロボットと自己修復機能の実装に関する研究
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学術院 先進理工学部 教授 澤田　秀之
研究成果概要
近年、身体にシリコーンゴムやポリマー等の柔軟性をもつ素材を使ったソフトロボットの研究が進められている。ソフトロボットは身体形状を環境に合わせて柔軟に変化させることができるため、従来のハード型ロボットと比較して高い環境適応能力を持つ。身体素材の柔軟性を利用し、生物模倣ロボットへの展開も進められている。本研究では、生物模倣の観点から、自己修復機能と自己再生機能の実装の研究をおこなった。特に化学反応により得られるエネルギーに着目し、ボディに自己修復素材を応用してイモムシ型ロボットを開発した。アクチュエータとして形状記憶合金ワイヤを用い、尺取り動作を実現した。