表題番号：2022C-183 日付：2023/02/02
研究課題ヒトとロボットの協調作業における物体形状の変形加工の再現機能に関する研究
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学術院 大学院情報生産システム研究科 教授 松丸　隆文
研究成果概要
この研究では，平らで柔軟な物体の不規則な変形を表現し，同じ変形を再現できる手法を検討した．この手法は次の２段階からなる：(a)考案した変形推定法により目標状態での物体の変形が分析され推定される，(b)リアルタイム・センサ・フィードバックによりロボットの動作が計画され実行される．提案する手法の新規性のひとつは，表面のしわ，表面の粗さ，ノイズの多い深度データによる望ましくない変形を無視し，主要な変形のみを検出することである．６自由度マニピュレータとRGB-Dセンサを使い，小型タオルの変形について，さまざまな設定で実験した結果，さまざまな変形を効率的に推定し，同様の変形を再現できることが示された．