本研究では，二枚貝を規範とした砂潜行ロボットの基礎理論を構築するべく，土質力学と機械工学の知見を融合して砂中に潜行する二枚貝の斧足の動きの力学モデルを構築し，実験によってその妥当性を検証することを試みた．実験では，さまざまな形状の薄板を作成し，それらをさまざまな動作パターンで砂に貫入することで，形状や動作パターンと貫入抵抗の関係を調査した．またその結果を，杭の貫入抵抗モデルと照合し，斧足に作用する貫入抵抗のモデルとして妥当か否かを検討した．現在，より精緻なモデルを構築すべく，理論検討と実験を進めている．