表題番号：2022C-121 日付：2023/04/06
研究課題テザー昇降・壁面跳躍により障害を乗り越え縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの製作
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学術院 創造理工学部 教授 高西　淳夫
研究成果概要
理学的興味や月面基地利用の可能性により近年注目されている月面縦孔の探査を目的とした小型移動ロボットWAPIT(WAseda PIt exploration roboT)の開発を行っている．ロボットはウィンチとテザーによる昇降，雫型車輪による壁面の走行，壁面跳躍による障害物乗り越えという3つの機能を有している．本研究では，縦穴壁面を下降するための三次元的な自律移動アルゴリズムの開発，および品質工学ツールを用いた車輪・筐体形状の網羅的検討による走行能力向上について取り組んだ．シミュレータを用いてアルゴリズムの有効性およびハードウェア設計の改良による走行能力の向上を確認した．