表題番号：2021C-589 日付：2022/02/02
研究課題人とロボットのインタラクションの高度化に関する研究
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学術院 大学院情報生産システム研究科 教授 松丸　隆文
（連携研究者） 大学院情報生産システム研究科 博士課程学生 HE, Xin
研究成果概要
ヒトとロボットのインタラクションの高度化のひとつとして，２０２１年度は，特にヒトとロボットの協調作業における再現機能に取り組んだ．物体の形状を変形加工する作業において，その場で具体的に教示をしなくとも，変形の前後の状態を観察させるだけで，同じ作業をロボットに代行・再現させるものである．学術上の問題は，変形後の状態の認識と変形過程の推定（認識問題）と，ロボットによる作業工程の生成と再現（計画問題）である．これまで，折り畳まれた平坦な物体の変形過程（折り紙）や平坦で柔軟な物体（ハンドタオルなど）の変形過程（摘まみ上げ）を推定してきた．そこで対象物を高さのある立体や三次元的な変形に拡張することを試みている．