表題番号：2021C-526
日付：2022/04/06
研究課題３次元物資輸送システムにおける協調エージェントによる動的計画生成法の研究
| 研究者所属（当時） | 資格 | 氏名 | |
|---|---|---|---|
| （代表者） | 理工学術院 基幹理工学部 | 助手 | 山内 智貴 |
| （連携研究者） | 理工学術院 基幹理工学部 | 教授 | 菅原 俊治 |
- 研究成果概要
- 本研究では主に一階層におけるMulti-Agent Pickup and Delivery（MAPD）問題に関する二つの課題に取り組んだ。まず、AGVや運搬資材等のサイズや通路幅等が不均一な環境での輸送計画をN-MAPD問題と定義し、衝突のない経路・動作計画を効率良く生成可能なアルゴリズムを提案、評価した。次にMAPD問題におけるデッドロック回避手法を改善した。専用にデザイン可能なグリッド状の環境を想定した既存手法は、集配場所や迂回路が少ない迷路状の環境では輸送効率が悪化する。迷路状の環境でも運搬の並列性を向上して輸送効率を改善可能な、グラフ理論を活用したデッドロック回避手法を提案、評価した。