身体機能を拡張する軽量ウェアラブルマニピュレータの試作機を開発した．開発した試作機はワイヤ駆動型連続体マニピュレータとその駆動ユニットからなり，全長は255mm，重量が58gとなった．軽量小型であるために，身体のどこに取りつけても身体動作を妨げる可能性は少ないと考え，試作機を手首に装着するアタッチメントを製作し，手首から伸びる触腕として使用することを可能とした．実験により，手首に装着された試作機を用いることで，飲料が満たされたカップを手部で保持した状態で，触腕を使用してリング付き携帯電話を把持して運搬することが可能であることを確認した．