表題番号：2021C-172 日付：2022/04/05
研究課題壁面跳躍により障害を乗り越え縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの製作
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学術院 創造理工学部 教授 高西　淳夫
研究成果概要
本研究では，月縦孔の探査を目的とした小型移動ロボットWAPIT(WAseda PIt exploration roboT)の開発を行っている．ロボットはウィンチとテザーによる昇降，雫型車輪による壁面の走行，壁面跳躍による障害物乗り越えという3つの機能を有している．探査範囲拡大のため，吊り下げ状態において姿勢に応じてテザーを伸縮させる制御手法を提案した．意図した振幅に制御する動作を実現し，月縦穴の底面に広く伸びているといわれている地下空洞において、調査価値のある壁面上部へのアプローチが可能となった．また，縄状溶岩に代表される凹凸の激しい環境を踏破するため，雫型車輪の走行動作をシミュレータ上の強化学習により動作を獲得し走行性能の向上を確認した．