生物規範型ロボットに関する先行研究において，ミリスケール以下のサイズで昆虫の運動と機能を精緻に再現できているロボットはほとんどない．特に，実際の昆虫の脚が，極めて合理的な構造を有する腱によってさまざまな物体の表面に強力にとりつくことを実現しているのに対して，この動作を再現可能な昆虫形ロボットはまだ実現されていない．そこで本研究では，カブトムシ程度の大きさの腱駆動昆虫形ロボットの開発に取り組んだ．具体的には，昆虫の脚の腱の機能を力学的に解析し，その結果にもとづいて新たなミリスケール脚を設計し，試作した．