表題番号：2020C-241 日付：2021/04/30
研究課題壁面跳躍により障害を乗り越え縦孔壁面の探査を行う小型ロボットの製作
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学術院 創造理工学部 教授 高西　淳夫
研究成果概要
本研究では，理学的興味や月面基地利用の可能性により近年注目されている月面縦孔の探査を目的とした小型移動ロボットWAPIT(WAseda PIt exploration roboT)の開発を行っている．ロボットはウィンチとテザーによる昇降，雫型車輪による壁面の走行，壁面跳躍による障害物乗り越えという3つの機能を有している．制御面では壁面非接地時における姿勢の不安定性，ハードウェア面では投てき後の着地時や探査中の移動時の耐衝撃性が挙げられたため，これに取り組んだ．相似則を用いた数値シミュレーションによるパラメータ検討や加速度センサによる計測を行い，提案手法の有効性を確認した。