本研究では，近年注目されている月面縦孔の探査を目的とした小型移動ロボットの開発を行った．ロボットはテザーを介した投てき機により縦孔内に侵入する．ボルダーなどにより凹凸のある壁面を踏破するため，ウィンチとテザーによる昇降，雫状車輪による壁面の走行，壁面跳躍による障害物乗り越えという3つの機能を実装した．雫状車輪を用いることで走行と壁面跳躍を同一車輪で実現し，ロボットの小型軽量化を図った．壁面跳躍とウィンチによる降下を組み合わせて用いることで，単なる走行以上の障害乗り越えが可能であることを確認した．

また，数値シミュレーションによって壁面跳躍における車輪形状を検討し，雫状車輪の有効性を検討した．