本研究では，主に衝撃による破断に対して自己修復することが可能な腱駆動機構の開発を行った．提案機構は，腱駆動機構の腱（ワイヤ）の中間地点にワイヤよりも破断しやすい箇所を設けた機構を備えている．破断しやすい箇所は，金属のカップリングと熱可塑性の樹脂で構成されている．熱可塑性の樹脂は金属のカップリングと接着しており，強度はワイヤよりも弱く設計されている．機構に過負荷がかかった際には，熱可塑性の樹脂の部分から破壊されワイヤへの負荷を遮断する．破断後に熱をかけ樹脂を融解・冷却することで，破断箇所を修復し再び動力を伝達できる．成果は国内の学会で発表を行い，またジャーナル誌への投稿した．