表題番号：2018B-232
日付：2019/03/05
研究課題小型電気自動車における全天候型自動運転とその活用研究
| 研究者所属（当時） | 資格 | 氏名 | |
|---|---|---|---|
| （代表者） | 理工学術院 大学院情報生産システム研究科 | 教授 | 大貝 晴俊 |
| （連携研究者） | 情報生産システム研究センタ | 助手 | Pan Xun |
| （連携研究者） | 大学院情報生産システム研究科 | 教授 | 犬島浩 |
- 研究成果概要
- 小型電気自動車COMSおよびゴルフカートを改造した搬送車両を対象に、天気の良い日、悪い日、昼夜を自動運転できるシステムについて研究した。ステレオカメラを中心に、全天候で、車や人などの障害物を認識するために、深層学習により障害物認識機能を実現した、更にレーザレンジファインダでの障害物認識機能を開発しその統合を検討している。この結果、全天候で対応できるようになった。自己位置認識では、安価なRTKGPSシステムを用いて現在位置と方位を求めている。走行経路は、このRTKGPSを搭載した車両を走行させ、そのデータが作成している。この経路への追従制御についてはPID制御、モデル予測制御を併用した。また停車車両があれば、追い越しするロジック、人を認識した場合は停止するロジックを付加した。この結果、目的地まで安定した走行が可能となった。大学の周りにテストコースを設定し、全天候型自動運転システムの性能を評価した。本自動運転機能を搬送車両にも搭載し、工場間の自動運転搬送システムを開発し、走行試験を行い無人で安全走行できることを確認した。COMSについては、一般道路を安全できるように走行試験を準備している。