表題番号：2018B-155 日付：2019/11/11
研究課題小型脚式ロボットとマイクロファブリケーション技術の融合による壁面登攀の実現
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学術院 創造理工学部 准教授 石井　裕之
（連携研究者） 創造理工学研究科 大学院修士課程1年 石橋啓太郎
研究成果概要
本研究では，先端に爪のようや鋭利な構造を有する脚を駆動して，樹木等の凹凸のある表面上を移動する小型移動ロボットの開発に取り組んだ．研究期間内に，ばね鋼線材によって製作された超軽量の脚を，形状記憶合金アクチュエータによって駆動する小型の6足ロボットを開発した．開発したロボットについて評価実験を実施したところ，不整地での歩行が可能であることが確認された．また30度までの傾斜の登攀が可能であることも確認された．加えて，形状記憶合金アクチュエータの使用により，全く駆動音を発生させずに移動することが可能であることを確認した．