本研究では，ヒト走行時の上半身運動戦略をヒューマノイドにより検証することで明らかにすることを目的に，ヒト走行時の運動に基づき腕および遊脚を含めて角運動量を補償する制御アルゴリズムの開発を行った．また，跳躍中にのみ用いていた本手法を立脚中にも用いるよう拡張することで，走行中の全期間を通じて安定化を行う制御アルゴリズムとした．提案手法を動力学シミュレーションモデルに実装し有効性を検証したところ，これまではモデルが次第に傾いていき４秒程度で転倒していたものが，新たな制御アルゴリズムを用いることで連続的な跳躍を継続できるようになることを確認した．