本研究では，まずヒト走行時の運動に基づくヒューマノイドの上半身による角運動量制御アルゴリズムの開発を行った．ヒト走行時の運動計測データを解析し，跳躍中の脚動作により発生する角運動量を上半身動作が相殺していることから，動作時の脚の発生する角運動量を算出し，それを上半身により発生すべき角運動量の目標量として上半身の運動を決定する角運動量制御法を開発した．また，炭素繊維強化プラスチックやダブルモータ駆動の活用により，各部においてヒトと同等の質量・重心位置・慣性モーメントを有する上半身機構を開発した．全身ヒューマノイドにおいて提案手法が旋回方向での安定化に有効であることを確認した．