高齢者の運動促進，歩容改善を目的として，着衣内に装着可能な超小型歩行補助機を開発した．超小型モータを用い，足裏の感圧センサの情報に応じて足関節を補助する．また，歩行中の使用者の感情を，様々な人体計測データをクラスタリングすることにより，快不快，覚醒睡眠の二次元で評価する方法を提案した．さらに，評価結果に基づいて歩行補助機の目標パラメータを調整した実験を行った結果，使用者の状態に応じて，運動促進もしくは維持を補助できることを確認した．以上より，本システムの活用により，心のメンタル補助，技のスキル補助，体の運動補助を統合し効率的な補助を実現する可能性を示唆した．