表題番号：2016B-152 日付：2017/04/10
研究課題冗長自由度と力学的エネルギーを巧みに利用したヒューマノイドの全身協調運動制御法
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学術院 創造理工学部 教授 高西　淳夫
研究成果概要

本研究では，冗長自由度や弾性要素を用いた全身協調運動が可能なヒューマノイドの開発を目指し，小型軽量高出力アクチュエータユニットの開発を行った．一般的なロボット設計では，フレームを有するモータと減速機を組み合わせるためサイズの大型化が避けられない．そこで，フレームレスモータと減速機を一体設計することで小型化を図り，その分大型のモータコアを用いることで，従来と同程度のサイズで3倍程度の連続出力が可能となった．

また，関節に弾性要素を組み込むため，重ねCFRP板ばねを搭載した剛性可変関節機構を開発した．これにより，人間の関節と同等の弾性値を実現し，様々な動作を行うための弾性の連続的な変更も可能とした．