表題番号：2015S-176 日付：2016/04/11
研究課題剛性可変機能を有する高出力アクチュエーション機構の設計・製作
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 高等研究所 助教 橋本　健二
研究成果概要
人間の走行運動時の脚部の関節弾性による高出力発揮を，人間と同様に軽量な機構により実現するための，軽量高出力剛性可変機構の開発を行った．これまで重量増大の一因となっていた鉄製の板ばねを，より密度の低いCFRP製板ばねに変更することで軽量化を図った．小型化の際には板ばねにかかる応力が大きくなり耐えられないという問題があるが，2枚を重ねた重ね板ばねとすることで1枚当たりの応力を低減し，CFRPの利用を可能とした．この重ねCFRP板ばねにより関節機構としての重量は，鉄の板ばねの場合1200[g]であったのに対し，400[g]まで軽量化することができ，実験により理論値に近い弾性を有することを確認した．