本研究では，屋外移動ロボットを実環境で長期間運用させるために，太陽光発電を活用する充電ステーションを基点としたロボットの移動における消費エネルギの削減方法について検討をした．具体的には，これまで開発した環境モニタリングロボットに自己位置を推定するためのGPSセンサを搭載し，周囲の環境のコストマップを用いて充電ステーションまで帰還する最適なルートを選択し、移動する制御アルゴリズムを構築した．これによりロボットは森林内の消費エネルギが低い箇所を選択して移動できるようになった．アルゴリズムの検証のために，静岡の山林にて実証実験を行い，ロボットが目的地点まで到着することが確認された．