表題番号：2010A-071 日付：2013/11/04
研究課題小型無線式フレキシブル下水管ロボットの研究開発
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学術院 教授 大貝　晴俊
研究成果概要
小型無線式フレキシブル下水管ロボットとして、（１）回転プローブによる接触式欠陥検査方式について、凹および凸の欠陥の検出特性について実験を行なった。欠陥の程度により、ピエゾフィルムの曲がりに応じた電圧変化があること、プローブの振動があること、欠陥の形状のよりいくつかの検出パターンがあることが判明した。このパターンにより欠陥の形状と程度を把握するアルゴリズムを考案した。カメラ画像による欠陥の判別のための画像の平面展開のリアルタイム処理について検討し、実際の検査ロボットのマイコンに実装した。無線の遠距離化について、2台の配管ロボットで中継を行う方法について検討し、近くの側溝で実験を行い、中継により距離が延長できることを確認した。
今後、カメラ方式、回転プローブ方式を併用した検査ロボットの実装を行い、引き続き試験を行う。