表題番号:2008A-110 日付:2009/03/24
研究課題無線通信を用いた配管内検査ロボットの開発
研究者所属(当時) 資格 氏名
(代表者) 大学院情報生産システム研究科 教授 大貝 晴俊
研究成果概要
 これまで、無線を用いた配管検査ロボットについて、テスト用の鋼管や陶管についてその無線伝搬テストを行い、無線器の試作を行ってきた。また手作りの走行ロボットにその無線器を搭載して、鋼管および下水管(陶管)で電波の伝送やカメラ画像を送信可能であることを確かめた。
 今年度は、下水管用の実用的な検査ロボットを試作した。直径250mm用の下水管ロボットを対象に、北九州市の石川鉄工所の有線式ロボット「もぐりんこ」をベースにして試作した。検査用のカメラとして、Webカメラを搭載した。無線通信およびバッテリシステムの試作を行い、本体に組み込み、走行テストと配管内の様子を無線を通じて観察できることを確認した。無線通信器として、小型PCボードとシリコンディスク、無線LAN用子機にアンテナを搭載した、コンパクトな構成としている。また、電池として、リチウム2次電池を用いた充電式のバッテリシステムとして試作した。走行制御は、PWMによるモータ制御により実現している。Webカメラ映像の高速伝送について、検討を行っている。
 今後、インド工科大学カンプール校と共同してこのロボットの検査能力の増強を検討している。接触方式による配管内部の強度把握について検討を行っている。
 次年度は、配管内の欠陥検出について、カメラ方式と接触方式について継続して研究開発を行う。