表題番号：1999B-016 日付：2002/02/25
研究課題状況把握と身体表現機能を有する複数話者との会話ロボット－人間と空間を共有する情報端末の実現に向けて
研究者所属（当時） 資格 氏名
（代表者） 理工学部 教授 小林　哲則
（連携研究者） 理工学総合研究センター 助手 菊池　英明
（連携研究者） 理工学部 教授 高西　淳夫
研究成果概要
　複数話者と会話するロボットの実現に向けて、1)複数話者の音声の分離・認識、2)複数話者間におけるコミュニケーションチャネルの認識、3)身体による意志表現、4)情報統合技術、の４点について検討を行った。
　１）に関しては、通常音声認識に用いられる、音響モデルと、言語モデルに加え、発話のターンテーキングに関する発話間言語モデル、および話者の交代を統計的に表わす話者モデルをさらに加えた４つの確率モデルを用いて、最も尤もらしい話者の交代と発話内容を推定するアルゴリズムを確立した。
　２）に関しては、音源の定位と発話者の顔方向の組合せによって、誰が誰に向かって話しているのかを認識することを可能とした。音源定位に関しては、MUSICスペクトルの相関を用いた方法を提案し、定位精度を飛躍的に改善した。顔方向に関しては、ICAを基礎とした特徴抽出手法を提案し、高精度の顔方向の認識を実現した。
　３）に関しては、ロボットハードウェアとして、従来からあった目、手などに加え、眉、口、手などを付加することで、表現能力を拡充した。また、それらの単純化された身体を用いて、効果的に内部状態を表現するための動作と、その提示戦略を確立した。
　４）に関しては、黒板システムにサブスクライブ／パブリッシュ機能を付加した情報伝達機構を考え、これをロボットを構成する多種多様なプロセッサ構成の中で、透過な形で実装した。
　以上の成果を用いて、外部状況を視覚的あるいは聴覚的に把握し、ときにジェスチャ等の非言語的手段による意思表示をしながら、複数の相手を対象にして会話できるロボットを実現した。