ロボットアーム、ハンド用の小型力覚・トルクセンサ

2015-1215-02
研究者名
研究者情報 シュミッツ アレクサンダー 客員上級研究員
所属
理工学術院 大学院創造理工学研究科
キーワード

背景

◆次世代ロボットには、コンパクトな力覚センサが重要
◆デジタル化され、ケーブルの量を減らすことができる
◆別のデジタル基板やアンプ基板が不要

シーズ概要

◆新たな静電容量型６軸力覚・トルクセンサ
◆分散触覚センシング用の新たな３軸力覚センサ

優位性

◆６軸力覚・トルクセンサのサイズ： 19x17x17 mm
◆分散触覚センサ：20x23x3 mm　16ｘ３軸力覚・トルクの測定、汎用的で柔軟
◆デジタル出力、高い信号対雑音比
◆温度補正

応用・展開

◆6軸センサ : マニピュレータ用の力覚・トルクフィードバック
　 バリ取り、研磨、研削 (ロボットは一定の力覚を使用する必要がある場合)、ロボット部品挿入、機械および電気部品アセンブリの検証等
◆3軸センサ : ロボットアーム用の柔軟かつ高感度のスキンカバー

資料

  • Fig.1 6-axis F/T sensor
  • Fig.2 3-axis force sensors
  • Fig.3 Capacitive skin sensor measurements
  • Fig.4 Hall effect skin sensor measurements

他のシーズ

  • 可変剛性関節を備えたロボットアーム
  • 可変トルクリミットアクチュエータの制御システム
  • 停電時の安全性を持つ可変トルクリミッタ
  • 能動的接触力調整エンドエフェクタ
  • クラッチ機構を用いた動的重力補償ロボットシステム
掲載日: 2015/12/15