可変剛性関節を備えたロボットアーム

2015-1215-03
研究者名
研究者情報 シュミッツ アレクサンダー 客員上級研究員
所属
理工学術院 大学院創造理工学研究科
キーワード

背景

◆産業用ロボットにおける安全性の問題
◆ロボットの操作やプログラミングは一般の人にとって困難
◆市場のロボットアームの性能は細かいニーズに応えていない

シーズ概要

◆柔軟性を調整可能なアクチュエーター
◆プログラミングの容易性
◆7自由度のロボットアーム、リーチは1m、可搬重量は5kg

優位性

◆位置制御を妨げない安全性
◆ロボットアームを手動でガイドするだけで動きをプログラミング
◆トルク制御が容易

応用・展開

◆製造現場での組み立て､ピック・アンド・プレイス､射出成形、品質検査、CNC、梱包、接着、溶接、研究機関における分析と実験など
◆生産ラインで直接作業員と協調することができる
◆頻繁に作業が変わる製造現場(受注生産等)

資料

  • Fig.1 CAD of version 2 robot arm
  • Fig.2 Concept of direct teaching

共同研究者

汪 偉 次席研究員 (理工学術院)

他のシーズ

  • ロボットアーム、ハンド用の小型力覚・トルクセンサ
  • 可変トルクリミットアクチュエータの制御システム
  • 停電時の安全性を持つ可変トルクリミッタ
  • 能動的接触力調整エンドエフェクタ
  • クラッチ機構を用いた動的重力補償ロボットシステム
掲載日: 2015/12/15